RTK 移動站(如無人機、測繪器)綜合 GNSS 導航衛星供給的導航數據和 RTK 固定站(如固定基站、移動基站)供給的差分數據進行解算,從而獲取實時的、高精度的定位服務。
RTK 定位技術
RTK 移動站(無人機、測繪器)進入高精度定位(即 [ RTK ] )狀況前,首要順次閱歷了[ NONE]、 [ Single ]、[ Float ] 3 種狀況。
當 RTK 移動基站采用“高精度采點”的方式架起時,在其進入播送高精度定位數據(即 [ FIX ] )狀況之前,首要順次閱歷了 [ NONE]、 [ Single ]、[ Float ]、[ RTK ] 4 種狀況。
名詞解釋:
[ NONE ] 表明:無信號狀況,移動站的RTK 主機(GNSS RTK 模塊或 RTK 智能實時差分儀)未接收到 GNSS 衛星信號、或接收到的 GNSS 衛星顆數太少未能達到解算狀況。
[ Single ] 表明:單點狀況,移動站的RTK 主機接收到安穩的、滿足的衛星信號,但未收到 RTK 固定站播送的RTCM 差分數據,處于獨立(單點)的、低精度的定位狀況。
[ Float ] 表明:起浮狀況,移動站的RTK 主機與固定站 RTK 主機(RTK智能實時差分儀 )之間的共用衛星數不足、共用衛星信號不安穩,或接收到的 RTCM 差分數據不安穩,導致移動站 RTK 主機解算的結果起浮不安穩,無法進入高精度定位狀況。
[ RTK ] 表明:實時、高精度定位狀況,移動站的 RTK 主機與固定站的 RTK 主機共用衛星信號滿足、安穩,且接收到的 RTCM 差分數據安穩、有用。移動站進入實時的、高精度的定位狀況。
[ FIX ] 表明:靜態播送狀況,固定站的 RTK 主機可經過電臺、或 3/4G 移動運營商網絡播送安穩、有用的 RTCM 差分數據。
經過以上介紹,我們應當知曉移動站的 RTK 主機能否進入 [ RTK ] 狀況,首要取決于兩個要素:一是移動站與固定站的共用衛星信號是否安穩滿足,二是移動站接收到的 RTCM 差分數據是否安穩有用。
一、共用衛星:
因為 RTK 移動站與固定站相隔必定間隔,并且移動站處于移動狀況,因而固定站與移動站所在的空間環境有差異,從而導致兩者的共用衛星信號處于動態變化狀況。
共用衛星
當兩者間的共用衛星信號未能達到解算要求,則移動站的 RTK 主機將難以進入、或退出 [ RTK ] 狀況。
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常見影響要素:
1、氣候:如固定站與移動站兩地的氣候差異巨大。
2、電磁攪擾:如移動站運動過程中接近高壓電等強攪擾源。
3、地理環境:如移動站運動過程中接近高大建筑、防風林、大面積水域等。
二、RTCM 差分數據:
播送規模:
RTCM 差分數據經過無線電電臺和 3/4G 移動運營商網絡兩條獨立的數據鏈路進行播送。
數據的播送鏈路不同其掩蓋規模也有所差異,電臺(RF)掩蓋規模為:開闊可視間隔 3 km。
云 RTK 掩蓋規模取決于移動運營商的掩蓋規模,理論上能夠掩蓋全球,但標稱規模一般為 70 km 。
有用規模:
極飛 RTK 定位系統的水平定位精度為 1 cm +1ppm (即(10 + 1 × 0.000001 × D )mm),意味著間隔固定站每添加 1 km ,移動站的定位差錯會添加 1 毫米。
固定站周圍的攪擾程度和移動站的周邊環境也是約束 RTCM 差分數據有用性的要素。一般 RTCM 差分數據自身的有用間隔為 50 km(經測試在 50~70 km 的開闊區間 ,其定位精度在可接受規模,因而極飛的約束敞開至 70 km)。
數據規模
當 RTK 移動站超出了 RTK 固定站 RTCM 差分數據的播送規模或有用規模,則移動站的 RTK 主機將難以進入、或退出 [ RTK ] 狀況。
常見影響要素:
1、間隔:間隔越遠播送信號強度越弱,定位精度越差。
2、電磁攪擾:攪擾越大播送規模和有用規模越小。
3、地理環境:環境越復雜(不開闊)則對 RTCM 差分數據的影響越大。
綜上所述,在各個設備正常的情況下,仍然存在著許多要素(如氣候、電磁攪擾、間隔、環境等)約束著 RTK 移動站 能否正常進入 [ RTK ] 狀況。
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